Robot Joints Harmonic Drive

Harmonic Drive Reducer Shaft Type model SHF-S-14 / SHF-S-17 / SHF-S-20 / SHF-S-25 / SHF-S-32. SHF-S type er akseltypen GIGAGER harmoniske gear serie. Princippet om GIGAGER-harmonisk gearreduktion er at anvende den relative bevægelse af Flexspline, Circular Spline og bølgegeneratoren, hovedsageligt den styrbare elastiske deformation af flexplinten for at realisere bevægelsen og kraftoverførslen.

1. Hvad er produktegenskaberne i GIGAGER Harmonic Drive?

• Høj omkostningseffektivitet

• Høj effektivitet

• Lav tilbageslag

• Høj stivhed

2. SHF Shaft Series Harmonic Drive

For flere serier CSF, SHD, CSD, se venligst vedlagte katalog. (download PDF på denne side)

Model: SHF-S-14

Model: SHF-S-17

Model: SHF-S-20

Model: SHF-S-25

Model: SHF-S-32

3. Hvorfor vælge GIGAGER?

4. Relateret viden

Mechanic of Harmonic Drive

Træbølge gearingsteori er baseret på elastisk dynamik og udnytter metalets fleksibilitet. Mekanismen har tre grundlæggende komponenter: en bølgenerator (2 / grøn), en flex spline (3 / rød) og en cirkulær spline (4 / blå). Mere komplekse versioner har en fjerde komponent, der normalt bruges til at forkorte den samlede længde eller for at øge gearreduktionen inden for en mindre diameter, men stadig følge de samme grundlæggende principper.

Bølgegeneratoren består af to separate dele: en elliptisk disk kaldet en bølgegenerator stik og et ydre kugleleje. Gearstikket indsættes i lejet, hvilket også giver lejet en elliptisk form.

Flex spline er formet som en lav kop. Splinens sider er meget tynde, men bunden er forholdsvis stiv. Dette resulterer i en betydelig fleksibilitet af væggene ved den åbne ende på grund af den tynde væg og i den lukkede side er den ret stiv og i stand til at blive tæt fastgjort (for eksempel til en aksel). Tænderne er placeret radialt omkring ydersiden af flex spline. Flex spline passer godt over bølgegeneratoren, således at når bølgegeneratorplugten drejes, deformeres flexsplineformen som en roterende ellipse og glider ikke over kuglelejerens ydre elliptiske ring. Kuglelejeren lader flexspidsen rotere uafhængigt af bølgeneratorens aksel.

Den cirkulære spline er en stiv cirkulær ring med tænder på indersiden. Flex spline og bølge generator er placeret inde i den cirkulære spline, griber tænderne på flex spline og den cirkulære spline. Fordi flexspline er deformeret til en elliptisk form, tænder dens tænder faktisk kun i tænderne på den cirkulære spline i to regioner på modsatte sider af flexspline (placeret på ellipsens hovedakse).

Antag, at bølgeneratoren er inputrotationen. Når bølgegeneratorpluggen roterer, bliver flex-splinetænderne, der er spændt med dem i den cirkulære splines, der langsomt skifter position. Hovedaksen i flex splines ellipse roterer med bølgenerator, så de punkter, hvor tændernetet drejer rundt om midtpunktet i samme takt som bølgeneratorens aksel. Nøglen til udformningen af spændingsbølge gear er, at der er færre tænder (ofte for eksempel to færre) på flex spline end der er på den cirkulære spline. Dette betyder, at for hver fuldstændig drejning af bølgeneratoren vil flexspidsen være nødvendig for at rotere en lille mængde (to tænder i dette eksempel) bagud i forhold til den cirkulære spline. Således resulterer rotationsvirkningen af bølgeneratoren i en meget langsommere drejning af flexspidsen i den modsatte retning.

For en belastningsbølge gearmekanisme kan gearreduktionsforholdet beregnes ud fra antallet af tænder på hvert gear:

For eksempel, hvis der er 202 tænder på den cirkulære spline og 200 på flex spline, er reduktionsforholdet (200 - 202) / 200 = -0,01

Spændingsspidsen spinder således 1/100 hastigheden af bølgegeneratorproppen og i modsat retning. Forskellige reduktionsforhold bestemmes ved at ændre antallet af tænder. Dette kan enten opnås ved at ændre mekanismens diameter eller ved at ændre størrelsen på de enkelte tænder og derved bevare sin størrelse og vægt. Udvalget af mulige gearforhold er begrænset af grænseværdier for tandstørrelse for en given konfiguration.